본문 바로가기

정나우/ROS27

URDF, Xacro로 매니퓰레이터 만들기 URDF란 Unified Robot Description Format의 준말로, 로봇모델을 표현하기 위한 XML파일이다. 이것을 통해 로봇, 센서, 작업 환경을 정의할 수 있다. Xacro란 XML + Macro로, 복잡한 로봇모델을 만들 때 URDF로 일일이 작업을 하기에는 효율성이 매우 떨어지기 때문에, 기존의 URDF에 단순성, 코드의 재활용성, 모듈화, 프로그램 가능성이 추가된 것이다. 변수, 상수, 수학표현, 조건문을 사용할 수 있다. 사진처럼 3축 매니퓰레이터를 만들어보자. VScode를 이용한다면 Extensions에서 URDF를 설치하여 파일을 작성하면 훨씬 빠르고 정확하게 작성이 가능하다. 또한, Extension에서 ROS를 설치하여 Ctrl+Shift+P를 눌러 URDF Preview.. 2022. 7. 18.
[오류해결] Open-Manipulator 정상작동시키기 https://kumoh-irl.tistory.com/66?category=1252324 [에러해결] 그리고 Ubuntu 결론부터 말하면 Moveit assistant에서 Gruops planning 설정을 할 때 꼼꼼지 보지 않고 무작정 강의를 따라하다보면 발생하는 오류다. 강의에서는 저 부분이 attempt 횟수로 설정하게끔 나와있는데 지금은 kumoh-irl.tistory.com 이전 글에서 moveit!을 통해 open-manipulator를 작동시키는 법을 다뤘다. 근데 막상 키고 보니 매니퓰레이터가 z축으로는 전혀 안 움직였다. 그래서 ROBOTIS에 검색을 해보니 open_manipulator_moveit/config/kinematics.yaml 파일 맨 밑에 position_only_ik:.. 2022. 6. 27.
[에러해결] <rosparam command="load" ns="arm" file="3"/> <rosparam command="load" ns="gripper" file="3"/> 그리고 Ubuntu 18.04에서 Moveit 실행법 결론부터 말하면 Moveit assistant에서 Gruops planning 설정을 할 때 꼼꼼지 보지 않고 무작정 강의를 따라하다보면 발생하는 오류다. 강의에서는 저 부분이 attempt 횟수로 설정하게끔 나와있는데 지금은 assistant가 2.0으로 바뀌면서 parameters file의 경로를 설정하는 곳으로 바뀌었다. default로 존재하는 파일이 있으므로 그냥 아무것도 입력 안 해도 된다. 항목을 제대로 체크하지 않고 강의를 대충 따라하다가 저기에 3을 입력하면 이상한 코드가 추가로 생겨 나중에 demo.launch를 실행할 때 오류가 생기는 것이다. 오류를 해결하기 위해 src에 들어가서 기존의 open_manipulator_moveit 패키지를 지우고 assistant로 새로 만드는 걸.. 2022. 6. 8.
[에러해결] //usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0: undefined reference to `uuid_generate@UUID_1.0' 참고사이트 : https://chowdera.com/2020/12/20201217093415078s.html Libapr-1. So. 0: for 'UUID'_ generate@UUID_ 1.0 'undefined reference problem resolution - 文章整合 stay ros During project compilation , Sometimes there will be /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0: undefined reference to `[email protected]_1.0’ Error of . After searching for the cause, it was found that it was all due to ros and anacon.. 2022. 5. 27.

티스토리툴바