collision avoidance1 실제 뎁스 카메라(Realsense)로 Moveit 장애물 회피하기 1. 배경 인터넷을 좀만 찾아보면 Moveit!을 이용해 Depth 카메라로 장애물을 인식하고 충돌 회피를 하는 것을 구현한 예제를 쉽게 찾을 수 있습니다. 그런데 문제는 모두 Gazebo에서 구현한다는 것이죠... 아무튼 저도 실물 매니퓰레이터를 받기 전까지는 가상환경에서 실험을 하고 그랬는데 이제는 실물로 넘어가야 하는 상황입니다. 그런데 인터넷을 아무리 찾아봐도 Gazebo에서 한 걸 실제 환경에서 하려면 어떻게 해야 하는지 잘 안 나와있더라구요.. 인터넷을 아무리 뒤져도 가제보 예제만 많고 어떻게 해야 하냐고 질문은 간간히 있긴 하지만 답변은 없는 상태가 대부분이었습니다. https://www.youtube.com/watch?v=A_fnKm0a5fE 예제는 못 찾고 성공한 유튜부만 겨우 찾음 2... 2023. 8. 14. 이전 1 다음
