[에러해결] <rosparam command="load" ns="arm" file="3"/> <rosparam command="load" ns="gripper" file="3"/> 그리고 Ubuntu 18.04에서 Moveit 실행법

결론부터 말하면 Moveit assistant에서 Gruops planning 설정을 할 때 꼼꼼지 보지 않고 무작정 강의를 따라하다보면 발생하는 오류다.

강의에서는 저 부분이 attempt 횟수로 설정하게끔 나와있는데 지금은 assistant가 2.0으로 바뀌면서 parameters file의 경로를 설정하는 곳으로 바뀌었다.

 

default로 존재하는 파일이 있으므로 그냥 아무것도 입력 안 해도 된다.

 

항목을 제대로 체크하지 않고 강의를 대충 따라하다가 저기에 3을 입력하면 이상한 코드가 추가로 생겨 나중에 demo.launch를 실행할 때 오류가 생기는 것이다.

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오류를 해결하기 위해

 

src에 들어가서 기존의 open_manipulator_moveit 패키지를 지우고 assistant로 새로 만드는 걸 추천하지만

 

그게 귀찮다면 

open_manipulator_moveit/launch/planning_context.launch 파일에 직접 들어가서

<rosparam command="load" ns="arm" file="3"/>
<rosparam command="load" ns="gripper" file="3"/>

을 지워주면 된다.

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Ubuntu 18.04에서 Moveit 실행법

 

매니퓰레이션 제어 공부를 위해 유튜브 강의를 따라했다.

https://www.youtube.com/watch?v=5c7s4jgB00k 

일단 이 영상은 18년도 영상으로 Ubuntu 16.04를 사용하고 있기 때문에 18.04를 사용 중인 나와 조금 달랐다.

 

먼저 필요한 ROS package를 설치해주었다.

 

Open-manipulator e-manual을 참고하여 설치했다.

source ~/.bashrc
sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers ros-melodic-gazebo* ros-melodic-moveit* ros-melodic-industrial-core
sudo apt-get install ros-melodic-dynamixel-sdk ros-melodic-dynamixel-workbench*
sudo apt-get install ros-melodic-robotis-manipulator

cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

매뉴얼에서 kinetic을 melodic으로 바꿔주기만 하면 된다.

 

그리고

moveit assistant를 실행한다.

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

 

그 뒤 assistant 설정 과정은 유튜브를 보고 따라하면 된다.

 

※주의사항!

Moveit assistant 버전이 2.0으로 바뀌게 되면서 Planning Groups을 할 때

OMPL Planning을 None이 아니라 다른 항목으로 선택해줘야 한다고 한다.(보통 제일 많이 사용하는 RRTConnect로 해주면 된다.)

유튜브를 따라 assistant를 finish하고

cd
cd catkin_ws
catkin build
source ~/.bashrc

를 한 뒤

 

moveit을 키기 위해

roslaunch open_manipulator_moveit demo.launch

를 하면

잘 작동한다!

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이번 오류를 해결 하고 나서..

1. 강의를 꼼꼼히 보자..

2. 구글링 한 내용도 꼼꼼히 읽어보자 (거기에 이미 솔루션이 있었는데 맨마지막만 읽고 지나치는 바람에 한참 걸림)

3. 오류가 발생했을 때 경로를 타고 들어가서 또 타고 들어가서 찾는 내용을 발견할 때까지 끈기있게 디버깅하기