MANIPULATOR2 MoveIt!을 이용한 2-axis Prismatic joint Gazebo에서 구현하기 이번에는 다음 사진처럼 2방향으로 로봇이 linear하게 움직이도록 만들어보겠다. world부터 로봇의 시작 링크 link0 사이의 urdf 내용은 다음과 같다. prismatic joint에서 lower과 upper는 움직이는 최소 최대 범위를 설정해주는 것이다. 한 축으로만 움직이게 할 때에는 world와 link0사이에 prismatic joint를 넣어주기만 하면 되는데 축이 두 개이상됐을 때에는 그 사이에 link를 world처럼 가상의 link를 넣으면 안 되고 가제보 물리 모델에 적용 가능하도록 inertia 정보를 넣은 link를 추가해줘야 한다. (visual, collision은 안 넣어도 된다. 필수 X. visual을 안 넣어주면 보이지 않아서 없는 것처럼 보이는 효과를 얻을 수 있.. 2022. 8. 4. [에러해결] start point deviates from current robot state more than 0.01 joint https://search.shopping.naver.com/book/catalog/32497854655?NaPm=ct%3Dl60g6qdc%7Cci%3Dfdb0a3977cc9e8fb38c42b9c656eecc64161746f%7Ctr%3Dboksl%7Csn%3D95694%7Chk%3D21c30b3f263172de905794e44c884cc5b2e69686 ROS 로봇 프로그래밍 : 네이버 도서 네이버 도서 상세정보를 제공합니다. search.shopping.naver.com 이 책을 보고 MoveIt!을 통해 매니퓰레이션을 만드는 과정 중 industrial_trajectory_filter를 적용하다가 start point deviates from current robot state more than 0.. 2022. 7. 25. 이전 1 다음
