정나우/STM324 산업용 모터 엔코더 값 받기 모터를 제어할 때 open-loop으로 제어하면 정확한 제어를 하기 어렵습니다. 그래서 내가 준 신호와 실제 값 사이를 비교해서 부족한만큼 더 신호를 가해주거나 오버한만큼 줄여주는 feed-back제어가 필요합니다. feed-back 제어를 하기 위해서는 모터의 상태를 읽어오는 무언가가 필요한데 그것에 엔코더입니다. 이번 글에서는 산업용 모터에서 엔코더 값을 어떻게 받아오는지 알아보겠습니다. 1. 배선 제가 사용하는 서보앰프의 배선도입니다. CN1A 중계 단자대의 6, 16, 7, 17 에서 엔코더 신호가 나오는 것을 확인할 수 있습니다. 엔코더 신호를 STM board에 연결하기 전에 라인 리시버 (신호를 깔끔하게 만들기 위해)와 레벨 쉬프터(STM이 받을 수 있는 전압 크기로 낮추기 위해)를 거쳐서 .. 2023. 5. 20. 포토센서로 리니어 액츄에이터 제어하기 오늘은 리니어 액츄에이터가 부딪히지 않게 양 끝에 포토센서를 장착해서 모터를 제어하는 법을 알아보겠습니다. 사용 제품은 미스미의 C-MSX671N-2M 제품입니다. 경제형 포토센서 홈형 2M 리드선[미스미 (MISUMI)] | 한국미스미 한국미스미 FA표준품, CAD도면가공, 무료배송, 신규고객 할인 kr.misumi-ec.com 제품 사진은 다음과 같습니다. 선은 4가닥으로 되어있습니다. 포토센서는 빛을 내보내는 광원과 빛을 받는 수광부로 이루어져 있습니다. 빛을 내보낼 수 있도록 전원을 주고 수광부에서 빛이 들어오는지 여부에 따라 출력이 바뀌는 형태의 센서입니다. 미스미 홈페이지에서 제공하는 도면을 보면 갈색이 전원, 남색이 그라운드 흑색은 차광시 전원이 들어오는 선, 흰색은 입광시 전원이 들어오는 .. 2023. 3. 21. STM32로 산업용 모터 제어하기 겨울 방학 세미나를 위해 STM32로 산업용 모터를 제어하는 것을 공부해봤습니다. 공부한 내용을 정리하고 기록하기 위해 작성합니다. 순서는 크게 전장과 STM32로 나누었습니다. 모터를 돌리기 위해 필요한 구성요소를 알아보려면 우선 모터의 작동원리에 대해 알 필요가 있습니다. 자석으로 인해 자기력이 만들어지고 (왼 => 오) 코일에 전류를 흘려주게 되면 플레밍의 오른손법칙에 의해 전자기력이 발생하여 회전을 하게 되는 원리입니다. 이때 코일이 그림에서 90도 회전하게 되면 더 이상 토크가 발생하지 않게 되는데 이를 해결하기 위해 코일을 하나 더 배치하여 십자 모양을 만들게 되면 코일 하나에 토크가 발생하지 않을 때에도 나머지 코일 하나가 전자기력을 받아 회전하게 되므로 토크가 발생하지 않는 문제를 해결할 .. 2023. 2. 10. 산업용 모터 작동을 위한 STM32 설정 MR-J2S-40A 서보앰프로 HC-KFS43 서보모터를 작동시키는데 지령장치로 STM32를 사용하고자 합니다. 이때 필요한 STM32 설정 방법에 대해 알아봅시다. 1-1. 우선 STM32 개발환경인 CubeIDE를 설치합니다. STM32CubeIDE - STMicroelectronics STM32CubeIDE - Integrated Development Environment for STM32, STM32CubeIDE-RPM, STM32CubeIDE-Lnx, STM32CubeIDE-Win, STM32CubeIDE-DEB, STM32CubeIDE-Mac, STMicroelectronics www.st.com 1-2. 설치 후 CubeIDE를 실행해서 새 프로젝트를 열어줍니다. (File -> New ->.. 2023. 1. 17. 이전 1 다음
