moveit!3 ROS image topic 가져와서 YOLOv7 작동시키기 1. 목표 Moveit!으로 장애물 회피를 하기 위해 Depth camera를 사용하고 있습니다. Intel Realsense의 D435 뎁스 카메라는 뎁스 이미지 뿐만 아니라 RGB 이미지도 제공합니다. 이번에는 Moveit!을 작동시키는 동시에 뎁스 카메라의 이미지를 가져와 YOLOv7을 작동시켜보고자 합니다. 이렇게 하면 카메라를 여러 개 사용하지 않아도 되고, 하나의 카메라로 장애물 인식과 검사 대상 인식을 동시에 하기 때문에 좌표계가 일치하므로 정확도가 더욱 좋아집니다. 2. 방법 2-1. 기본 YOLOv7 작동 시키기 2023. 8. 29. Parameter 'initial' should be an array of (group, pose) structs. 1. 문제 무브잇으로 매니퓰레이터를 만든 다음 roslaunch로 demo.gazebo파일을 실행하니 Parameter 'initial' should be an array of (group, pose) structs. 다음과 같은 오류가 발생했습니다. moveit assistant로 설정을 할 때 robot_pose를 설정하는 단계가 있는데 거기서 아무 설정을 하지 않으면 생기는 오류입니다. 무시해도 별상관 없어 보이긴 하는데 거슬리니까 해결해줍니다. 2. 해결 moveit assistant를 실행해서 기존에 만들어 놓은 파일을 수정해줍니다. (새로 만들기 위해 urdf를 선택하는 것이 아니라 만들어 놓은 파일을 선택) robot poses에서 pose를 하나 추가해줍니다. 저는 zero라는 포즈로 모든.. 2023. 6. 23. Tried to advertise on topic [/move_group/filtered_cloud] with md5sum and datatype [sensor_msgs/Image], but the topic is already advertised as md5sum and datatype [sensor_msgs/PointCloud2] 1. 문제 Moveit assistant로 매니퓰레이터를 만든 다음 demo.launch로 파일을 실행하니 rviz 화면은 켜지는데 제목과 같은 오류 메시지가 나타났습니다. 2. 해결 인터넷을 뒤지다가 중국사이트를 참고해서 해결했습니다. (https://blog.csdn.net/weixin_47266712/article/details/125451274) config폴더에 sensors_3d.yaml 파일에 들어가서 두번째 filtered_cloud_topic의 이름을 filtered_cloud에서 filtered_cloud_image로 바꿔주면 됩니다. # The name of this file shouldn't be changed, or else the Setup Assistant won't detec.. 2023. 6. 23. 이전 1 다음
