뎁스카메라2 ros-realsense 오류 1. 문제 ros에서 depth camera를 쓰기 위해 이것저것 깐 다음 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 위와 같은 명령어로 실행하다 보면 [ WARN] [1686553784.122822216]: 12/06 16:09:44,123 WARNING [140297214355200] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Success, number: 0 이나 [ WARN] [1686553787.724824406]: Hardware Notification:Depth stream start failure,1.68655e+12,Error,Hardware Error 같.. 2023. 6. 22. ROS에서 뎁스카메라 사용을 위한 올바른 URDF 작성법 팔만 덩그러니 있던 친구에게 몸통을 달아줬습니다. 첫번째 문제 발생 로봇이 자기 자신을 인식하는 문제가 발생했습니다. urdf에서 visual에는 로봇의 stl 파일을 넣어줬지만 collision에는 로봇이 다른 장애물과 부딪히지 않게 하기 위해 아주 작은 네모 박스를 임의로 넣어주었는데 collision에 작성한 부분이 실제 로봇이라 인식을 안 하고, 나머지는 다 장애물로 인식해서 발생한 문제입니다. --> collision에도 stl파일을 넣어서 해결해줍니다. 또는 로봇보다 살짝 크게 직사각형이나 원통을 만들어주면 됩니다. 두번째 문제 발생 로봇 팔 사이에 있는 장애물 인식이 안 됩니다. 로봇 전체에 해당하는 stl파일을 collision에 넣으니 stl 형상대로 collision이 생겼다기보다는 로.. 2022. 10. 5. 이전 1 다음
