ROS12 ROS image topic 가져와서 YOLOv7 작동시키기 1. 목표 Moveit!으로 장애물 회피를 하기 위해 Depth camera를 사용하고 있습니다. Intel Realsense의 D435 뎁스 카메라는 뎁스 이미지 뿐만 아니라 RGB 이미지도 제공합니다. 이번에는 Moveit!을 작동시키는 동시에 뎁스 카메라의 이미지를 가져와 YOLOv7을 작동시켜보고자 합니다. 이렇게 하면 카메라를 여러 개 사용하지 않아도 되고, 하나의 카메라로 장애물 인식과 검사 대상 인식을 동시에 하기 때문에 좌표계가 일치하므로 정확도가 더욱 좋아집니다. 2. 방법 2-1. 기본 YOLOv7 작동 시키기 2023. 8. 29. 실제 뎁스 카메라(Realsense)로 Moveit 장애물 회피하기 1. 배경 인터넷을 좀만 찾아보면 Moveit!을 이용해 Depth 카메라로 장애물을 인식하고 충돌 회피를 하는 것을 구현한 예제를 쉽게 찾을 수 있습니다. 그런데 문제는 모두 Gazebo에서 구현한다는 것이죠... 아무튼 저도 실물 매니퓰레이터를 받기 전까지는 가상환경에서 실험을 하고 그랬는데 이제는 실물로 넘어가야 하는 상황입니다. 그런데 인터넷을 아무리 찾아봐도 Gazebo에서 한 걸 실제 환경에서 하려면 어떻게 해야 하는지 잘 안 나와있더라구요.. 인터넷을 아무리 뒤져도 가제보 예제만 많고 어떻게 해야 하냐고 질문은 간간히 있긴 하지만 답변은 없는 상태가 대부분이었습니다. https://www.youtube.com/watch?v=A_fnKm0a5fE 예제는 못 찾고 성공한 유튜부만 겨우 찾음 2... 2023. 8. 14. action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory 1. 문제 Moveit과 Gazebo를 연동하는 도중에 demo_gazebo.launch를 실행하니 다음과 같은 오류가 발생했다. 2. 해결 인터넷을 찾아보니 보통은 config/ros_controller.yaml 파일을 잘못 작성한 경우에 발생하는 오류였다. 하지만 나의 경우에는 xacro파일에 문제가 있었다. 내가 직접 작성한 게 아니고 다른 곳에서 가져오다보니 확인을 제대로 하지 못해서 이런 오류가 발생했다. xacro 파일 안에 가제보와 연동하기 위해 필요한 ros control plugin 부분에서 /utra6_850 gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true robotNamespace를 없애주어야 한다. 0.001 gazebo_ros_control/Default.. 2023. 6. 30. Parameter 'initial' should be an array of (group, pose) structs. 1. 문제 무브잇으로 매니퓰레이터를 만든 다음 roslaunch로 demo.gazebo파일을 실행하니 Parameter 'initial' should be an array of (group, pose) structs. 다음과 같은 오류가 발생했습니다. moveit assistant로 설정을 할 때 robot_pose를 설정하는 단계가 있는데 거기서 아무 설정을 하지 않으면 생기는 오류입니다. 무시해도 별상관 없어 보이긴 하는데 거슬리니까 해결해줍니다. 2. 해결 moveit assistant를 실행해서 기존에 만들어 놓은 파일을 수정해줍니다. (새로 만들기 위해 urdf를 선택하는 것이 아니라 만들어 놓은 파일을 선택) robot poses에서 pose를 하나 추가해줍니다. 저는 zero라는 포즈로 모든.. 2023. 6. 23. 이전 1 2 3 다음
