moveit7 실제 뎁스 카메라(Realsense)로 Moveit 장애물 회피하기 1. 배경 인터넷을 좀만 찾아보면 Moveit!을 이용해 Depth 카메라로 장애물을 인식하고 충돌 회피를 하는 것을 구현한 예제를 쉽게 찾을 수 있습니다. 그런데 문제는 모두 Gazebo에서 구현한다는 것이죠... 아무튼 저도 실물 매니퓰레이터를 받기 전까지는 가상환경에서 실험을 하고 그랬는데 이제는 실물로 넘어가야 하는 상황입니다. 그런데 인터넷을 아무리 찾아봐도 Gazebo에서 한 걸 실제 환경에서 하려면 어떻게 해야 하는지 잘 안 나와있더라구요.. 인터넷을 아무리 뒤져도 가제보 예제만 많고 어떻게 해야 하냐고 질문은 간간히 있긴 하지만 답변은 없는 상태가 대부분이었습니다. https://www.youtube.com/watch?v=A_fnKm0a5fE 예제는 못 찾고 성공한 유튜부만 겨우 찾음 2... 2023. 8. 14. action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory 1. 문제 Moveit과 Gazebo를 연동하는 도중에 demo_gazebo.launch를 실행하니 다음과 같은 오류가 발생했다. 2. 해결 인터넷을 찾아보니 보통은 config/ros_controller.yaml 파일을 잘못 작성한 경우에 발생하는 오류였다. 하지만 나의 경우에는 xacro파일에 문제가 있었다. 내가 직접 작성한 게 아니고 다른 곳에서 가져오다보니 확인을 제대로 하지 못해서 이런 오류가 발생했다. xacro 파일 안에 가제보와 연동하기 위해 필요한 ros control plugin 부분에서 /utra6_850 gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true robotNamespace를 없애주어야 한다. 0.001 gazebo_ros_control/Default.. 2023. 6. 30. MoveIt!을 이용한 2-axis Prismatic joint Gazebo에서 구현하기 이번에는 다음 사진처럼 2방향으로 로봇이 linear하게 움직이도록 만들어보겠다. world부터 로봇의 시작 링크 link0 사이의 urdf 내용은 다음과 같다. prismatic joint에서 lower과 upper는 움직이는 최소 최대 범위를 설정해주는 것이다. 한 축으로만 움직이게 할 때에는 world와 link0사이에 prismatic joint를 넣어주기만 하면 되는데 축이 두 개이상됐을 때에는 그 사이에 link를 world처럼 가상의 link를 넣으면 안 되고 가제보 물리 모델에 적용 가능하도록 inertia 정보를 넣은 link를 추가해줘야 한다. (visual, collision은 안 넣어도 된다. 필수 X. visual을 안 넣어주면 보이지 않아서 없는 것처럼 보이는 효과를 얻을 수 있.. 2022. 8. 4. [에러해결] start point deviates from current robot state more than 0.01 joint https://search.shopping.naver.com/book/catalog/32497854655?NaPm=ct%3Dl60g6qdc%7Cci%3Dfdb0a3977cc9e8fb38c42b9c656eecc64161746f%7Ctr%3Dboksl%7Csn%3D95694%7Chk%3D21c30b3f263172de905794e44c884cc5b2e69686 ROS 로봇 프로그래밍 : 네이버 도서 네이버 도서 상세정보를 제공합니다. search.shopping.naver.com 이 책을 보고 MoveIt!을 통해 매니퓰레이션을 만드는 과정 중 industrial_trajectory_filter를 적용하다가 start point deviates from current robot state more than 0.. 2022. 7. 25. 이전 1 2 다음
