opencr2 Opencr로 다이나믹셀(Dynamixel) 제어하기 Opencr과 다이나믹셀을 연결해서 다이나믹셀을 움직여보자. 1. 다이나믹셀 ID, bps 설정 다이나믹셀을 처음 샀으면 기존에 설정되있는 값들을 바꿔줘야 한다. 그러기 위해서는 다이나믹셀 위자드를 이용해야 한다. https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 다이나믹셀 위자드 2.0을 깐 뒤 아래 그림과 같이 U2D2, SMPS2Dynamixel, 12V 5A SMPS을 이용해서 다이나믹셀과 노트북을 연결해준다. 그리고 검색해서 다이나믹셀을 찾는다. (보통 57600 bps, ID:1로 설정되어 있는 거 같음) 검색 조건을 조절해서 범위를 좁히면 빠르게.. 2022. 11. 7. Jetson-OpenCR 간 시리얼 통신하는 법 Jetson에서 yolov4를 통해 얻은 정보를 이용하여 다이나믹셀을 제어하기 위해 Jetson과 OpenCR 사이의 시리얼 통신하는 법에 대해 알아보겠습니다. OpenCR은 ARM 개발환경을 지원하지 않기 때문에 노트북에서 개발을 한 뒤 ARM에서 업로드하는 방식으로 진행해야 합니다. 젯슨에서 데이터를 보내는 코드입니다. 우선 serial 라이브러리를 설치해야 합니다. pip3 install pyserial 코드 내용 중 통신 관련 부분만 발췌했습니다. (이전에 게시한 tensorrt변환 내용 중 trt_yolo.py 내용을 일부 변경한 코드입니다.) import serial #시리얼 통신용 라이브러리 serial_error = False #serial 통신 체크용 #try-except문을 이용한 Se.. 2022. 5. 12. 이전 1 다음
