정나우/ROS27 ROS image topic 가져와서 YOLOv7 작동시키기 1. 목표 Moveit!으로 장애물 회피를 하기 위해 Depth camera를 사용하고 있습니다. Intel Realsense의 D435 뎁스 카메라는 뎁스 이미지 뿐만 아니라 RGB 이미지도 제공합니다. 이번에는 Moveit!을 작동시키는 동시에 뎁스 카메라의 이미지를 가져와 YOLOv7을 작동시켜보고자 합니다. 이렇게 하면 카메라를 여러 개 사용하지 않아도 되고, 하나의 카메라로 장애물 인식과 검사 대상 인식을 동시에 하기 때문에 좌표계가 일치하므로 정확도가 더욱 좋아집니다. 2. 방법 2-1. 기본 YOLOv7 작동 시키기 2023. 8. 29. ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) 1. 문제 ROS에서 사용 중인 이미지를 yolo에 넣기 위해 cv_bridge를 이용하려고 합니다. 그런데 아래와 같은 오류가 발생했습니다. ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) 2. 해결 아래 블로그를 참고해 해결했습니다. ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost) in Xavier AGX stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3 Unab.. 2023. 8. 28. ROS 삭제후 재설치 삭제 sudo apt-get remove ros-* sudo apt-get remove ros-melodic-* sudo apt-get autoremove 설치 sudo apt update sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full sudo pip install -U rosdep sudo apt-get install python-wstool sudo pip install -U wstool cd /etc/ros/rosdep/sources.list... 2023. 8. 28. 실제 뎁스 카메라(Realsense)로 Moveit 장애물 회피하기 1. 배경 인터넷을 좀만 찾아보면 Moveit!을 이용해 Depth 카메라로 장애물을 인식하고 충돌 회피를 하는 것을 구현한 예제를 쉽게 찾을 수 있습니다. 그런데 문제는 모두 Gazebo에서 구현한다는 것이죠... 아무튼 저도 실물 매니퓰레이터를 받기 전까지는 가상환경에서 실험을 하고 그랬는데 이제는 실물로 넘어가야 하는 상황입니다. 그런데 인터넷을 아무리 찾아봐도 Gazebo에서 한 걸 실제 환경에서 하려면 어떻게 해야 하는지 잘 안 나와있더라구요.. 인터넷을 아무리 뒤져도 가제보 예제만 많고 어떻게 해야 하냐고 질문은 간간히 있긴 하지만 답변은 없는 상태가 대부분이었습니다. https://www.youtube.com/watch?v=A_fnKm0a5fE 예제는 못 찾고 성공한 유튜부만 겨우 찾음 2... 2023. 8. 14. 이전 1 2 3 4 ··· 7 다음
