정나우/ROS27 ROS에서 뎁스카메라 사용을 위한 올바른 URDF 작성법 팔만 덩그러니 있던 친구에게 몸통을 달아줬습니다. 첫번째 문제 발생 로봇이 자기 자신을 인식하는 문제가 발생했습니다. urdf에서 visual에는 로봇의 stl 파일을 넣어줬지만 collision에는 로봇이 다른 장애물과 부딪히지 않게 하기 위해 아주 작은 네모 박스를 임의로 넣어주었는데 collision에 작성한 부분이 실제 로봇이라 인식을 안 하고, 나머지는 다 장애물로 인식해서 발생한 문제입니다. --> collision에도 stl파일을 넣어서 해결해줍니다. 또는 로봇보다 살짝 크게 직사각형이나 원통을 만들어주면 됩니다. 두번째 문제 발생 로봇 팔 사이에 있는 장애물 인식이 안 됩니다. 로봇 전체에 해당하는 stl파일을 collision에 넣으니 stl 형상대로 collision이 생겼다기보다는 로.. 2022. 10. 5. [오류해결]ModuleNotFoundError: No module named 'netifaces' ModuleNotFoundError: No module named 'netifaces' python3에서 ROS를 설치하고 잘 설치되었는지 확인하는데 다음과 같은 오류가 발생했다. 인터넷에 나와있는 설치 명령어를 입력해도 이미 있다고만 나오는데 roscore를 입력하면 여전히 없다고 뜨는 상태.. 인터넷을 뒤지면서 따라도해보고 내 마음대로 바꿔보던 중 python3.8 -m pip install netifaces 이렇게 하니까 드디어 roscore가 돌아간다. 자신이 지금 사용하고 있는 python버전에 맞게 설치를 해주면 되는 것 같다. 2022. 9. 19. [오류해결] ModuleNotFoundError: No module named 'defusedxml' ROS를 설치한 뒤 정상적으로 설치되었는지 확인하기 위해 roscore 명령어를 실행했더니 ModuleNotFoundError: No module named 'defusedxml' 다음과 같은 오류가 발생했습니다. pip install defusedxml sudo apt-get install python-defusedxml 인터넷에 있던 다양한 해결방법을 따라해봤으나 계속 이미 설치된 파일이라고만 뜨다가 sudo apt-get install python3-defuxsedxml 이렇게 입력해보니까 넘어갔습니다. 아마 python3에 ROS를 깔고 있는데 여기서 발생한 문제 같네요. 2022. 9. 19. MoveIt!을 이용한 2-axis Prismatic joint Gazebo에서 구현하기 이번에는 다음 사진처럼 2방향으로 로봇이 linear하게 움직이도록 만들어보겠다. world부터 로봇의 시작 링크 link0 사이의 urdf 내용은 다음과 같다. prismatic joint에서 lower과 upper는 움직이는 최소 최대 범위를 설정해주는 것이다. 한 축으로만 움직이게 할 때에는 world와 link0사이에 prismatic joint를 넣어주기만 하면 되는데 축이 두 개이상됐을 때에는 그 사이에 link를 world처럼 가상의 link를 넣으면 안 되고 가제보 물리 모델에 적용 가능하도록 inertia 정보를 넣은 link를 추가해줘야 한다. (visual, collision은 안 넣어도 된다. 필수 X. visual을 안 넣어주면 보이지 않아서 없는 것처럼 보이는 효과를 얻을 수 있.. 2022. 8. 4. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
