https://kumoh-irl.tistory.com/66?category=1252324
[에러해결] <rosparam command="load" ns="arm" file="3"/> <rosparam command="load" ns="gripper" file="3"/> 그리고 Ubuntu
결론부터 말하면 Moveit assistant에서 Gruops planning 설정을 할 때 꼼꼼지 보지 않고 무작정 강의를 따라하다보면 발생하는 오류다. 강의에서는 저 부분이 attempt 횟수로 설정하게끔 나와있는데 지금은
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이전 글에서 moveit!을 통해 open-manipulator를 작동시키는 법을 다뤘다.
근데 막상 키고 보니 매니퓰레이터가 z축으로는 전혀 안 움직였다.
그래서 ROBOTIS에 검색을 해보니
open_manipulator_moveit/config/kinematics.yaml 파일 맨 밑에
position_only_ik: True를 추가해주면 된다고 해서 따라해보니 z축으로 움직이기는 하는데
이제는 end-effector가 안 움직였다..
그래서 또 구글링을 하다보니 나와 같은 문제에 맞닥뜨린 사람이 있었다.
https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/138
IKFast Kinematics Solver · Issue #138 · ROBOTIS-GIT/open_manipulator
Hi, could you please provide an IKFast solver for the default manipulator configuration? (The one in the urdf). When dragging the goal state marker in rviz the KDL ik solver in many cases fails to ...
github.com
거기서 능력자분들이 새로 역기구학을 풀어놓은 플러그인을 만들어 놨다...
https://github.com/dudasdavid/open_manipulator_ikfast_plugin
GitHub - dudasdavid/open_manipulator_ikfast_plugin: Kinematics plugin for OpenMANIPULATOR-X
Kinematics plugin for OpenMANIPULATOR-X. Contribute to dudasdavid/open_manipulator_ikfast_plugin development by creating an account on GitHub.
github.com
사용 방법은 아주 쉽다.
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/dudasdavid/open_manipulator_ikfast_plugin.git
cd ..
catkin build
source ~/.bashrc
source ./devel/setup.sh
플러그인을 다운 받고 빌드를 해준 다음
open_manipulator_moveit/config/kinematics.yaml 파일 맨 밑에
kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin을
kinematics_solver: open_manipulator/IKFastKinematicsPlugin로 바꿔준다.
그리고 실행한다.
roslaunch open_manipulator_moveit demo.launch
그러면 이제 모든 조인트가 정상적으로 잘 작동한다!
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