정나우/ROS27 [에러해결] start point deviates from current robot state more than 0.01 joint https://search.shopping.naver.com/book/catalog/32497854655?NaPm=ct%3Dl60g6qdc%7Cci%3Dfdb0a3977cc9e8fb38c42b9c656eecc64161746f%7Ctr%3Dboksl%7Csn%3D95694%7Chk%3D21c30b3f263172de905794e44c884cc5b2e69686 ROS 로봇 프로그래밍 : 네이버 도서 네이버 도서 상세정보를 제공합니다. search.shopping.naver.com 이 책을 보고 MoveIt!을 통해 매니퓰레이션을 만드는 과정 중 industrial_trajectory_filter를 적용하다가 start point deviates from current robot state more than 0.. 2022. 7. 25. Gazebo에 stl 파일 모델 불러오기 stl 파일 모델을 Gazebo에 불러와 장애물을 만들어보겠다. rviz에서는 scene object를 통해 stl파일 모델을 쉽게 불러올 수 있지만 그렇게 불러온다고 Gazebo 상에 물체가 나타나는 것이 안 될뿐만 아니라, 뎁스 카메라가 감지하지 못 하기 때문에 Gazebo에 불러올 줄 알아야 한다. 1. stl 파일을 dae파일 형식으로 변환한다. Blender 프로그램을 다운 받아서 (https://www.blender.org/download/) 불러오기 (import)로 stl파일을 불러온 뒤 내보내기 (expoert)로 내보낼 때 확장자명을 dae로 저장한다. 사진 오른쪽처럼 위치나 회전 축적을 본인의 입맛에 맞게 바꾸면 된다. 2. Home/.gazebo/models/obstacle/mesh.. 2022. 7. 22. 무브잇으로 만든 매니퓰레이터에 뎁스카메라 설치하기 1. Xacro 파일을 수정한다. 전문은 다음과 같다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 20 1.047198 640 480 R8G8B8 0.05 3 0.2 true true 1.0 robot_camera /robot_camera/color/image_raw /robot_c.. 2022. 7. 20. MoveIt으로 만든 매니퓰레이터 Gazebo와 연동하기 1. Xacro 파일을 수정한다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 1000000.0 100.0 30.0 30.0 1.0 0.001 0.001 gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true 변경내용 1-1. World 링크를 만들고 base_li.. 2022. 7. 19. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
