정나우69 산업용 모터 작동을 위한 STM32 설정 MR-J2S-40A 서보앰프로 HC-KFS43 서보모터를 작동시키는데 지령장치로 STM32를 사용하고자 합니다. 이때 필요한 STM32 설정 방법에 대해 알아봅시다. 1-1. 우선 STM32 개발환경인 CubeIDE를 설치합니다. STM32CubeIDE - STMicroelectronics STM32CubeIDE - Integrated Development Environment for STM32, STM32CubeIDE-RPM, STM32CubeIDE-Lnx, STM32CubeIDE-Win, STM32CubeIDE-DEB, STM32CubeIDE-Mac, STMicroelectronics www.st.com 1-2. 설치 후 CubeIDE를 실행해서 새 프로젝트를 열어줍니다. (File -> New ->.. 2023. 1. 17. 미쓰비시 모터 시운전 작동 오늘은 모터를 본격적으로 제어하기에 앞서 시운전을 통해 모터가 정상적으로 작동하는지 확인해보겠습니다. https://drive.google.com/file/d/0Bz3oQI1WV9OhcDNFWU85NjV6d28/view?resourcekey=0-Z1XCjMi8wLTU-LKfd5bRIw MR-J2S-A(kor).pdf drive.google.com 미쓰비시 매뉴얼을 참고하며 진행해보겠습니다. 1. 배선 사용 중인 서보앰프는 MR-J2S-40A 이고 서보모터는 HC-KFS43이므로 이에 맞게 매뉴얼에서 구성도와 배선도를 보고 전장을 구성합니다. 구성도를 보고 단상 전원 - 차단기 - 단자대 - 노이즈필터 - 비상정지 스위치 - 서보앰프 - 인터페이스 단자대, 서보앰프 순으로 아래 사진처럼 연결해줍니다. 단상.. 2023. 1. 13. Opencr로 다이나믹셀(Dynamixel) 제어하기 Opencr과 다이나믹셀을 연결해서 다이나믹셀을 움직여보자. 1. 다이나믹셀 ID, bps 설정 다이나믹셀을 처음 샀으면 기존에 설정되있는 값들을 바꿔줘야 한다. 그러기 위해서는 다이나믹셀 위자드를 이용해야 한다. https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/ ROBOTIS e-Manual emanual.robotis.com 다이나믹셀 위자드 2.0을 깐 뒤 아래 그림과 같이 U2D2, SMPS2Dynamixel, 12V 5A SMPS을 이용해서 다이나믹셀과 노트북을 연결해준다. 그리고 검색해서 다이나믹셀을 찾는다. (보통 57600 bps, ID:1로 설정되어 있는 거 같음) 검색 조건을 조절해서 범위를 좁히면 빠르게.. 2022. 11. 7. ROS에서 뎁스카메라 사용을 위한 올바른 URDF 작성법 팔만 덩그러니 있던 친구에게 몸통을 달아줬습니다. 첫번째 문제 발생 로봇이 자기 자신을 인식하는 문제가 발생했습니다. urdf에서 visual에는 로봇의 stl 파일을 넣어줬지만 collision에는 로봇이 다른 장애물과 부딪히지 않게 하기 위해 아주 작은 네모 박스를 임의로 넣어주었는데 collision에 작성한 부분이 실제 로봇이라 인식을 안 하고, 나머지는 다 장애물로 인식해서 발생한 문제입니다. --> collision에도 stl파일을 넣어서 해결해줍니다. 또는 로봇보다 살짝 크게 직사각형이나 원통을 만들어주면 됩니다. 두번째 문제 발생 로봇 팔 사이에 있는 장애물 인식이 안 됩니다. 로봇 전체에 해당하는 stl파일을 collision에 넣으니 stl 형상대로 collision이 생겼다기보다는 로.. 2022. 10. 5. 이전 1 ··· 3 4 5 6 7 8 9 ··· 18 다음
