정나우69 Ubuntu 18.04에서 CUDA, Cudnn 설치 데스크탑에서 Yolo를 사용하려면 CUDA와 Cudnn을 설치해줘야 합니다. Jetson은 Jetpack을 설치할 때 알아서 다 깔리지만 데스크탑은 따로 설치를 해줘야 해서 좀 귀찮.. 먼저 데스크탑에 이미 설치된 옛날 버전의 cuda를 지워줍니다. sudo apt-get --purge remove 'cuda*' sudo apt-get autoremove --purge 'cuda*' 이렇게도 지우고 cd /usr/local 다음 경로로 이동해서 cuda이름이 들어간 모든 파일을 지웁니다. sudo rm -rf "파일명" 명령어로 삭제해도 되고 직접 폴더 경로로 들어가 지워도 됩니다. home에도 cude 폴더가 있다면 모두 지워줍니다. 이제 CUDA를 설치해줍니다. https://developer.nvi.. 2022. 9. 14. MoveIt!을 이용한 2-axis Prismatic joint Gazebo에서 구현하기 이번에는 다음 사진처럼 2방향으로 로봇이 linear하게 움직이도록 만들어보겠다. world부터 로봇의 시작 링크 link0 사이의 urdf 내용은 다음과 같다. prismatic joint에서 lower과 upper는 움직이는 최소 최대 범위를 설정해주는 것이다. 한 축으로만 움직이게 할 때에는 world와 link0사이에 prismatic joint를 넣어주기만 하면 되는데 축이 두 개이상됐을 때에는 그 사이에 link를 world처럼 가상의 link를 넣으면 안 되고 가제보 물리 모델에 적용 가능하도록 inertia 정보를 넣은 link를 추가해줘야 한다. (visual, collision은 안 넣어도 된다. 필수 X. visual을 안 넣어주면 보이지 않아서 없는 것처럼 보이는 효과를 얻을 수 있.. 2022. 8. 4. [에러해결] start point deviates from current robot state more than 0.01 joint https://search.shopping.naver.com/book/catalog/32497854655?NaPm=ct%3Dl60g6qdc%7Cci%3Dfdb0a3977cc9e8fb38c42b9c656eecc64161746f%7Ctr%3Dboksl%7Csn%3D95694%7Chk%3D21c30b3f263172de905794e44c884cc5b2e69686 ROS 로봇 프로그래밍 : 네이버 도서 네이버 도서 상세정보를 제공합니다. search.shopping.naver.com 이 책을 보고 MoveIt!을 통해 매니퓰레이션을 만드는 과정 중 industrial_trajectory_filter를 적용하다가 start point deviates from current robot state more than 0.. 2022. 7. 25. Gazebo에 stl 파일 모델 불러오기 stl 파일 모델을 Gazebo에 불러와 장애물을 만들어보겠다. rviz에서는 scene object를 통해 stl파일 모델을 쉽게 불러올 수 있지만 그렇게 불러온다고 Gazebo 상에 물체가 나타나는 것이 안 될뿐만 아니라, 뎁스 카메라가 감지하지 못 하기 때문에 Gazebo에 불러올 줄 알아야 한다. 1. stl 파일을 dae파일 형식으로 변환한다. Blender 프로그램을 다운 받아서 (https://www.blender.org/download/) 불러오기 (import)로 stl파일을 불러온 뒤 내보내기 (expoert)로 내보낼 때 확장자명을 dae로 저장한다. 사진 오른쪽처럼 위치나 회전 축적을 본인의 입맛에 맞게 바꾸면 된다. 2. Home/.gazebo/models/obstacle/mesh.. 2022. 7. 22. 이전 1 ··· 6 7 8 9 10 11 12 ··· 18 다음
