전체 글71 ROS URDF로 이동로봇 위에 매니퓰레이터 만들기 + imu센서 달기 우리의 목적은 이동로봇이 앞뒤로 왔다갔다 하면서 봉이 안 넘어지게 유지하는 것이므로 앞 게시물에 이어서 이동로봇 위에 매니퓰레이터를 달아보겠다. xacro 파일을 열어서 wheel 내용 다음에 아래 내용을 추가한다. 지금은 매니퓰레이터가 하나밖에 없지만 추가로 더 만들고 싶다면 다음과 같은 방식으로 계속해서 추가해 나가면 된다. 처음에는 fixed 타입의 링크와 continuous타입의 링크를 사용해서 흔들리는 모습을 구현했지만, 나중에는 revolute타입의 링크 하나로 구현했다. 그리고 링크가 똑바로 서있게 제어를 할 수 있도록 링크의 끝에 imu센서를 부착한다. 아래 내용을 링크내용 밑에 추가한다. 그리고 gazebo 밑에 imu 플러그 인을 추가한다. 이때 reference, bodyname 등 .. 2022. 1. 22. ROS URDF로 이동로봇 만들기 cd catkin_ws/src catkin_create_pkg mobile_robot cd mobile_robot mkdir urdf cd urdf gedit body.urdf.xacro body.urdf.xacro 파일 안에 다음 내용을 넣어준다. xacro파일은 urdf를 작성할 때 변수지정, 매크로 등을 사용해서 좀 더 쉽고 편하게 작성할 수 있도록 도와주는 파일이다. transmission_interface/SimpleTransmission 1 hardware_interface/PositionJointInterface transmission_interface/SimpleTransmission 1 hardware_interface/PositionJointInterface transmission_in.. 2022. 1. 9. [Jetson Xavier agx] YOLO 실시간 객체 인식 시 웹캠 화질 낮추는 방법 Jetson Xavier agx에 Yolov3,4를 작동시키는데 웹캠 기본 화질 설정이 2304X1536으로 너무 높아 FPS가 1도 안 나오는 문제가 발생했습니다. 인터넷에 찾아본 결과 darknet/src/image_opencv.cpp 파일을 수정해줘야 한다고 합니다. 우선 기존에 설치한 darknet 폴더를 지워줍니다. (rm -rf 명령어를 사용하거나 그냥 폴더 클릭해서 delete) 그리고 darknet을 새로 설치합니다.. sudo apt-get update sudo apt-get upgrade export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin${PATH:+:${PATH}} export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64${LD_LIBR.. 2021. 12. 16. RPLIDAR A2 작동 RPLIDAR A2를 샀습니다. 작동시키는 데에 시간이 오래 걸린 건 아니지만, 제품과 같이 동봉되어 있는 Quick start 매뉴얼에 설명이 부족하다고 생각해서 정리해놓을 겸 글 써놓습니다. 일단 그림과 같이 연결합니다. https://www.slamtec.com/en/support#rplidar-a-series SLAMTEC Product Documents Download and Technical Support 3D Models SLAMTEC Mapper M1M1 Dev Kit STL 2D PDF 3D PDF IGS SLAMTEC Mapper M2M1 Dev Kit STL 2D PDF 3D PDF IGS SDK and Firmware RPLIDAR Mapper SDK SDK (Latest Versi.. 2021. 12. 6. 이전 1 ··· 13 14 15 16 17 18 다음
