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Gazebo에 stl 파일 모델 불러오기 stl 파일 모델을 Gazebo에 불러와 장애물을 만들어보겠다. rviz에서는 scene object를 통해 stl파일 모델을 쉽게 불러올 수 있지만 그렇게 불러온다고 Gazebo 상에 물체가 나타나는 것이 안 될뿐만 아니라, 뎁스 카메라가 감지하지 못 하기 때문에 Gazebo에 불러올 줄 알아야 한다. 1. stl 파일을 dae파일 형식으로 변환한다. Blender 프로그램을 다운 받아서 (https://www.blender.org/download/) 불러오기 (import)로 stl파일을 불러온 뒤 내보내기 (expoert)로 내보낼 때 확장자명을 dae로 저장한다. 사진 오른쪽처럼 위치나 회전 축적을 본인의 입맛에 맞게 바꾸면 된다. 2. Home/.gazebo/models/obstacle/mesh.. 2022. 7. 22.
무브잇으로 만든 매니퓰레이터에 뎁스카메라 설치하기 1. Xacro 파일을 수정한다. 전문은 다음과 같다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 20 1.047198 640 480 R8G8B8 0.05 3 0.2 true true 1.0 robot_camera /robot_camera/color/image_raw /robot_c.. 2022. 7. 20.
MoveIt으로 만든 매니퓰레이터 Gazebo와 연동하기 1. Xacro 파일을 수정한다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 1000000.0 100.0 30.0 30.0 1.0 0.001 0.001 gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true 변경내용 1-1. World 링크를 만들고 base_li.. 2022. 7. 19.
URDF, Xacro로 매니퓰레이터 만들기 URDF란 Unified Robot Description Format의 준말로, 로봇모델을 표현하기 위한 XML파일이다. 이것을 통해 로봇, 센서, 작업 환경을 정의할 수 있다. Xacro란 XML + Macro로, 복잡한 로봇모델을 만들 때 URDF로 일일이 작업을 하기에는 효율성이 매우 떨어지기 때문에, 기존의 URDF에 단순성, 코드의 재활용성, 모듈화, 프로그램 가능성이 추가된 것이다. 변수, 상수, 수학표현, 조건문을 사용할 수 있다. 사진처럼 3축 매니퓰레이터를 만들어보자. VScode를 이용한다면 Extensions에서 URDF를 설치하여 파일을 작성하면 훨씬 빠르고 정확하게 작성이 가능하다. 또한, Extension에서 ROS를 설치하여 Ctrl+Shift+P를 눌러 URDF Preview.. 2022. 7. 18.

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