ROS12 Tried to advertise on topic [/move_group/filtered_cloud] with md5sum and datatype [sensor_msgs/Image], but the topic is already advertised as md5sum and datatype [sensor_msgs/PointCloud2] 1. 문제 Moveit assistant로 매니퓰레이터를 만든 다음 demo.launch로 파일을 실행하니 rviz 화면은 켜지는데 제목과 같은 오류 메시지가 나타났습니다. 2. 해결 인터넷을 뒤지다가 중국사이트를 참고해서 해결했습니다. (https://blog.csdn.net/weixin_47266712/article/details/125451274) config폴더에 sensors_3d.yaml 파일에 들어가서 두번째 filtered_cloud_topic의 이름을 filtered_cloud에서 filtered_cloud_image로 바꿔주면 됩니다. # The name of this file shouldn't be changed, or else the Setup Assistant won't detec.. 2023. 6. 23. ros-realsense 오류 1. 문제 ros에서 depth camera를 쓰기 위해 이것저것 깐 다음 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 위와 같은 명령어로 실행하다 보면 [ WARN] [1686553784.122822216]: 12/06 16:09:44,123 WARNING [140297214355200] (messenger-libusb.cpp:42) control_transfer returned error, index: 768, error: Success, number: 0 이나 [ WARN] [1686553787.724824406]: Hardware Notification:Depth stream start failure,1.68655e+12,Error,Hardware Error 같.. 2023. 6. 22. ROS에서 뎁스카메라 사용을 위한 올바른 URDF 작성법 팔만 덩그러니 있던 친구에게 몸통을 달아줬습니다. 첫번째 문제 발생 로봇이 자기 자신을 인식하는 문제가 발생했습니다. urdf에서 visual에는 로봇의 stl 파일을 넣어줬지만 collision에는 로봇이 다른 장애물과 부딪히지 않게 하기 위해 아주 작은 네모 박스를 임의로 넣어주었는데 collision에 작성한 부분이 실제 로봇이라 인식을 안 하고, 나머지는 다 장애물로 인식해서 발생한 문제입니다. --> collision에도 stl파일을 넣어서 해결해줍니다. 또는 로봇보다 살짝 크게 직사각형이나 원통을 만들어주면 됩니다. 두번째 문제 발생 로봇 팔 사이에 있는 장애물 인식이 안 됩니다. 로봇 전체에 해당하는 stl파일을 collision에 넣으니 stl 형상대로 collision이 생겼다기보다는 로.. 2022. 10. 5. MoveIt!을 이용한 2-axis Prismatic joint Gazebo에서 구현하기 이번에는 다음 사진처럼 2방향으로 로봇이 linear하게 움직이도록 만들어보겠다. world부터 로봇의 시작 링크 link0 사이의 urdf 내용은 다음과 같다. prismatic joint에서 lower과 upper는 움직이는 최소 최대 범위를 설정해주는 것이다. 한 축으로만 움직이게 할 때에는 world와 link0사이에 prismatic joint를 넣어주기만 하면 되는데 축이 두 개이상됐을 때에는 그 사이에 link를 world처럼 가상의 link를 넣으면 안 되고 가제보 물리 모델에 적용 가능하도록 inertia 정보를 넣은 link를 추가해줘야 한다. (visual, collision은 안 넣어도 된다. 필수 X. visual을 안 넣어주면 보이지 않아서 없는 것처럼 보이는 효과를 얻을 수 있.. 2022. 8. 4. 이전 1 2 3 다음
