1. 문제
무브잇으로 매니퓰레이터를 만든 다음
roslaunch로 demo.gazebo파일을 실행하니
Parameter 'initial' should be an array of (group, pose) structs.다음과 같은 오류가 발생했습니다.
moveit assistant로 설정을 할 때 robot_pose를 설정하는 단계가 있는데
거기서 아무 설정을 하지 않으면 생기는 오류입니다.
무시해도 별상관 없어 보이긴 하는데 거슬리니까 해결해줍니다.
2. 해결
moveit assistant를 실행해서 기존에 만들어 놓은 파일을 수정해줍니다.
(새로 만들기 위해 urdf를 선택하는 것이 아니라 만들어 놓은 파일을 선택)
robot poses에서 pose를 하나 추가해줍니다.
저는 zero라는 포즈로 모든 조인트의 각도를 0으로 줬습니다.
그러고
configuration file로 가서 generate file을 해주면 됩니다.
오류가 없어졋습니다.
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