action client not connected: arm_controller/follow_joint_trajectory

1. 문제

 

Moveit과 Gazebo를 연동하는 도중에 

 

demo_gazebo.launch를 실행하니

다음과 같은 오류가 발생했다.

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2. 해결

인터넷을 찾아보니 보통은 config/ros_controller.yaml 파일을 잘못 작성한 경우에 발생하는 오류였다.

 

하지만 나의 경우에는 xacro파일에 문제가 있었다.

 

내가 직접 작성한 게 아니고 다른 곳에서 가져오다보니 확인을 제대로 하지 못해서 이런 오류가 발생했다.

 

xacro 파일 안에 가제보와 연동하기 위해 필요한 ros control plugin 부분에서

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/utra6_850</robotNamespace>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>

robotNamespace를 없애주어야 한다. 

 

<!-- ros_control plugin -->
  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <controlPeriod>0.001</controlPeriod>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
      <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    </plugin>
  </gazebo>

다음과 같이 수정해주니 demo_gazebo.launch가 잘 실행된다.