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정나우69

무브잇으로 만든 매니퓰레이터에 뎁스카메라 설치하기 1. Xacro 파일을 수정한다. 전문은 다음과 같다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 20 1.047198 640 480 R8G8B8 0.05 3 0.2 true true 1.0 robot_camera /robot_camera/color/image_raw /robot_c.. 2022. 7. 20.
MoveIt으로 만든 매니퓰레이터 Gazebo와 연동하기 1. Xacro 파일을 수정한다. transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 transmission_interface/SimpleTransmission hardware_interface/PositionJointInterface 1.0 1000000.0 100.0 30.0 30.0 1.0 0.001 0.001 gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim true 변경내용 1-1. World 링크를 만들고 base_li.. 2022. 7. 19.
URDF, Xacro로 매니퓰레이터 만들기 URDF란 Unified Robot Description Format의 준말로, 로봇모델을 표현하기 위한 XML파일이다. 이것을 통해 로봇, 센서, 작업 환경을 정의할 수 있다. Xacro란 XML + Macro로, 복잡한 로봇모델을 만들 때 URDF로 일일이 작업을 하기에는 효율성이 매우 떨어지기 때문에, 기존의 URDF에 단순성, 코드의 재활용성, 모듈화, 프로그램 가능성이 추가된 것이다. 변수, 상수, 수학표현, 조건문을 사용할 수 있다. 사진처럼 3축 매니퓰레이터를 만들어보자. VScode를 이용한다면 Extensions에서 URDF를 설치하여 파일을 작성하면 훨씬 빠르고 정확하게 작성이 가능하다. 또한, Extension에서 ROS를 설치하여 Ctrl+Shift+P를 눌러 URDF Preview.. 2022. 7. 18.
DYROS 강의 정리 1일차 제일 상위 경로: cd/ (Root) --> 윈도우와 다르게 C, D, E 드라이브가 최상위가 아닌 Root(/)가 최상위 루트 C, D, E 드라이브는 /media에 있음 ~/.bashrc: 환경 변수 설정을 위한 터미널 시작 스크립트 권한: drwxrwxrwx d: direcrory 여부 첫 번째 rwx: 파일의 소유자 두 번째 rwx: 파일의 그룹 세 번째 rwx: 외부인 chmod로 변경 가능하다. 읽기, 쓰기, 실행: rwx면 가능 -면 권한 없음 Copy 명령어: cp {source} {destination} --> source를 destination에 복사 cp -r --> 폴더 안의 내용까지 모조리 복사 CMkaeList.txt 만들기 연습 cmake_minimum_required .. 2022. 7. 11.

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