rosservice1 [ROS] Gazebo상에서 joint_position rosservice값으로 로봇 PID제어하기 이전 게시물에서는 rosservice로 로봇 조인트의 position값을 받는 부분까지 알아보았다. 이번에는 subscribe한 값을 이용해서 링크가 넘어지지 않고 계속 서있을 수 있도록 로봇을 제어(PID)하는 방법을 다뤄보도록 하겠다. teleop_twist_keyboard.cpp 파일을 다음과 같이 수정한다. #include #include #include #include #include #include #include #include // Init variables float Kp(50), Ki(1.2), Kd(1.5); float P_control(0), I_control(0), D_control(0), PID_control(0); float goal_position(0); float error.. 2022. 3. 5. 이전 1 다음