[오류 해결] RRTConnect: Motion planning start tree could not be initialized!

딥러닝 학습을 위해 키노바를 가상공간에 불러와서 이미지 데이터 셋을 만드는 작업을 해야 한다.

 

그 첫번째 단계로 일단 튜토리얼을 따라해보면서 키노바를 가상공간으로 불러와보았다.

 

작업에 사용한 컴퓨터는 Jetson xavier agx다.

 

튜토리얼 링크

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html

 

Getting started와 Moveit QuickStart in Rviz 이렇게 두개만 우선 따라해보았다.

 

그런데 마지막에 Plan을 누르면 다음과 같은 오류가 발생하면서 failed가 뜬다. (그와 동시에 키노바 끝 부분이 빨간색으로 되어 있음.)

 

인터넷에 검색해봐도 별다른 해결책을 못 찾았다.

 

튜토리얼을 보면 catkin_ws가 아니라 moveit_ws를 따로 만들어서 사용하는데 여기서 다른 workspace와 충돌이 일어난 것일 수도 있다는 연구실 선배의 조언을 받고, 그냥 catkin_ws에 gitclone하는 부분부터 다시 따라해보았다.

 

그러니까 잘 실행된다..!

 

튜토리얼 따라할 때 주의할 점은 

1. catkin build 직전 명령어에서 ${ROS_DISTRO}를 melodic으로 바꿔줘야 한다.

2. 명령어를 실행하는 곳이 catkin_ws일 때도 있고 catkin_ws/src일 때도 있는데 이를 잘 확인해야 한다. 필자는 그냥 복붙 안 하고 간단한 명령어는 타이핑하면서 하다가 이 부분을 놓쳤다.. 그냥 나대지말고 복붙하자..

3. 위와 같은 오류가 발생한다면 workspace를 한 곳으로 합쳐서 해보기.

 

<추가>

melodic으로 안 바꾸고, workspace도 따로 안 만들어서 다시 해봤는데 잘 된다.

명령어 실행할 때 그 위치를 moveit_ws랑 moveit_ws/src 헷갈린 게 문제였는듯.