Opencr로 다이나믹셀(Dynamixel) 제어하기

Opencr과 다이나믹셀을 연결해서 다이나믹셀을 움직여보자.

 

---

1. 다이나믹셀 ID, bps 설정

 

다이나믹셀을 처음 샀으면 기존에 설정되있는 값들을 바꿔줘야 한다.

 

그러기 위해서는 다이나믹셀 위자드를 이용해야 한다.

 

https://emanual.robotis.com/docs/kr/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

ROBOTIS e-Manual

다이나믹셀 위자드 2.0을 깐 뒤

 

아래 그림과 같이 U2D2, SMPS2Dynamixel, 12V 5A SMPS을 이용해서 다이나믹셀과 노트북을 연결해준다.

 

그리고 검색해서 다이나믹셀을 찾는다. (보통 57600 bps, ID:1로 설정되어 있는 거 같음)

검색 조건을 조절해서 범위를 좁히면 빠르게 검색이 가능하다.

그리고 다이나믹셀의 설정 값을 자신의 상황에 맞게 바꿔준다. (필자는 115200bps, 다이나믹셀이 두 개여서 ID:1,2로 설정)

 

---

2. Arduino IDE

Software

아두이노 IDE를 설치해줍니다.

 

그리고 OpenCR 보드 매니저와 다이나믹셀 라이브러리를 다운받아 줍니다.

 

 

기존의 Arduino IDE를 사용하시는 분은 이 유튜브를 보고 따라하면 되고, Arduino IDE 2.0.1을 설치한 분은 

 

 

이렇게 보드와 라이브러리를 설치해줍니다.

---

3. Code

 

컴퓨터, OpenCR, 다이나믹셀을 다음과 같이 연결합니다.

Dynamixel2Arudino 라이브러리에 있는 예제를 참고해서 시리얼 모니터에 입력하는 값에 따라 모터가 움직일 수 있도록 코드를 작성합니다.

 

#include <Dynamixel2Arduino.h>

#if defined(ARDUINO_OpenCR)
#define DXL_SERIAL   Serial3
#define DEBUG_SERIAL Serial
const uint8_t DXL_DIR_PIN = 84; // OpenCR Board's DIR PIN.
#endif

const uint8_t DXL_ID_1 = 1;
const uint8_t DXL_ID_2 = 2;
const float DXL_PROTOCOL_VERSION = 1.0;

Dynamixel2Arduino dxl(DXL_SERIAL, DXL_DIR_PIN);

using namespace ControlTableItem;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

  // Use UART port of DYNAMIXEL Shield to debug.
  DEBUG_SERIAL.begin(115200);

  // Set Port baudrate to 57600bps. This has to match with DYNAMIXEL baudrate.
  dxl.begin(115200);
  // Set Port Protocol Version. This has to match with DYNAMIXEL protocol version.
  dxl.setPortProtocolVersion(DXL_PROTOCOL_VERSION);
  // Get DYNAMIXEL information
  dxl.ping(DXL_ID_1);

  // Turn off torque when configuring items in EEPROM area
  dxl.torqueOff(DXL_ID_1);
  dxl.setOperatingMode(DXL_ID_1, OP_VELOCITY);
  dxl.torqueOn(DXL_ID_1);

  dxl.ping(DXL_ID_2);

  // Turn off torque when configuring items in EEPROM area
  dxl.torqueOff(DXL_ID_2);
  dxl.setOperatingMode(DXL_ID_2, OP_VELOCITY);
  dxl.torqueOn(DXL_ID_2);
}

void loop()
{
  char input=' '; 
  if (Serial.available()) {
    input = Serial.read();
  }

  if(input=='a') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_1, 1523);
  if(input=='d') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_1, 500);
  if(input=='w') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_2, 1523);
  if(input=='s') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_2, 500);
  if(input=='q') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_1, 0);
  if(input=='q') dxl.setGoalVelocity(DXL_ID_2, 0);
}

 

void loop() 윗 부분은 ID와 bps만 자신이 설정한 환경에 맞게 바꿔주면 되고

 

밑 부분은 다음과 같은 양식으로 자신의 조건에 맞게 다이나믹셀을 제어해주면 됩니다.

 

(필자는 지금 wheel 모드로 사용 중)

 

코드 작성을 완료하면 port와 board를 알맞게 설정을 해주고 업로드를 하면 됩니다.

 

(업로드를 할 때는 SMPS 전원이 굳이 필요하지는 않지만 모터 제어 시 필요함.)